(相關(guān)資料圖)

為了避免這種情況，“毅力號”使用其漫游者碰撞模型(Rover Collision Model)飛行軟件來檢查即將到來的移動和激光發(fā)射并在可能發(fā)生碰撞之前自主地停止任何活動。為了進行機械臂碰撞檢查，“毅力號”將下一個機械臂的移動投射到未來并檢查在該移動中的任何一點是否會跟漫游者身體發(fā)生碰撞。如果預(yù)測的移動沒有意外的碰撞，那么它就會允許開始運動。但有時，機械臂確實需要非常接近硬件甚至接觸到漫游者身體的其他部分，如在對接過程中交換鉆頭或緩存樣本。漫游者知道什么時候接觸是故意的并允許它們發(fā)生。當“毅力號”使用AEGIS自主選擇機載科學(xué)目標時，它使用漫游者碰撞模型來過濾掉任何可能導(dǎo)致碰撞的目標，然后再選擇一個目標進行SuperCam瞄準。

通常情況下，操作團隊每一個太陽日就會向漫游車發(fā)送一次命令，如果其中一些活動沒有按計劃進行那么“毅力號”需要保護自己。如果演習(xí)遇到哪怕是一個小故障，好比第374個太陽日，機械臂也可能會出乎意料地仍在漫游車的前面并接觸到目標。第二天早上，在同一計劃的繼續(xù)中，計劃中的LIBS發(fā)射會被指向一塊現(xiàn)被機械臂擋住的巖石。在第375個太陽日，這一點被漫游者碰撞模型優(yōu)雅地避開了。

碰撞檢查會自主進行，所以操作團隊通常不會執(zhí)行任何明確的指令。除非一個動作在地面模擬過程中沒有通過碰撞檢查并需要調(diào)整，否則操作團隊甚至可能沒有注意到它。漫游者碰撞模型是該任務(wù)團隊設(shè)計和編程的飛行軟件模塊之一。截至第460個太陽日，該探測器已經(jīng)在火星上執(zhí)行了64000多次碰撞檢查并且都沒有出錯，其在預(yù)期的地方都報告了碰撞情況。

眼下，“毅力號”已經(jīng)抵達Hogwallow Flats。它在進行一些令人興奮的科學(xué)調(diào)查時將要檢查出更多的碰撞。